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焊接机器人本体的机械结构

焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊***（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。

生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。

焊接机器人工作站包含什么机械设备?

什么是焊接机器人工作站，焊接机器人工作站包含什么机械设备？随着焊接行业的飞速发展，焊接机器人作为自动焊接设备进入人们的视线，焊接机器人工作站不仅包含焊接机器人系统，还有焊接机器人辅助系统，小编带您了解焊接机器人工作站的结构以及功能。

焊接机器人工作站包括机器人系统、焊接电源系统、焊接变位机、轨道行走系统、焊缝自动跟踪技术、传感器、焊接工装系统、清***器、安全保护系统等。机器人本体和辅助系统相辅相成，帮助焊接机器人提高生产效率，对焊件实现焊接，提高焊接质量。

焊接变位机。焊接变位机作为焊接机器人的辅助设备，主要是帮助拖拽焊件到焊***的焊接范围内，提高焊接机器人自动化水平。变位机可实现焊件的自动翻转，这样焊件的质量受人为因素的影响较小，能够增加焊接机器人的灵活性，提高焊缝的度。

轨道行走系统。帮助焊接机器人延长焊接范围，实现对焊件的远距离焊接，轨道行走系统适用于焊点多和较大的焊件。

点焊机器人系统在车身焊接中的应用

随着汽车制造业对焊接精度和速度等指标提出的要求越来越高，以及用户个性化需求的日益加强，为了满足多车型、多批次的市场需求，提高车身车间生产能力的柔性和弹性，工业机器人在车身焊接中得到了广泛应用。本文结合实例介绍了点焊机器人和弧焊机器人系统在车身焊接中的应用。

　　轿车车身的结构和工艺在很大程度上决定了乘车的安全系数。车身本体是由十几个大总成和数百个薄板冲压件，经点焊、弧焊、激光焊、钎焊、铆接、机械连接以及胶接等工艺连接成的复杂薄板结构件。由于白车身所涉及的零件多、工艺复杂且设备类型繁多，因此车身规划对焊接工艺、装焊夹具、质量控制以及维护保养等都有较高的要求。本文结合实例重点介绍了点焊机器人系统和弧焊机器人系统在车身焊接中的应用。

工艺时序设计,控制流程图设计

　　工艺时序设计，控制流程图设计。弧焊机器人工作站的设备构成包括弧焊机器人、机器人控制器、焊机、清***系统、输送系统、焊接夹具、排烟除尘设备、安全防护网、弧光遮挡帘和水电气单元等。

　　上汽乘用车公司南京基地荣威350/MG5车型生产线采用了4台日本FANUC公司的弧焊机器人及奥地利Fronius公司***的CMT焊机系统（具备“冷”金属过渡焊接技术）。CMT焊接技术系统的特点是：作为完全的“冷”技术，近乎无电流状态下的熔滴过渡，低热输入量；能够进行薄板/超薄板焊接；确保无飞溅过渡，减少了焊后清理工作；引弧可靠，良好的搭桥能力使得焊接过程操作容易；焊接过程送丝稳定，焊接工艺数据库化，简化缩短工艺调试过程等。